Ricatti方程式の導出
========================

「Matlab　による現代制御設計」の付録に基づいて。Ricatti方程式の導出をおこなる。

Ricatti代数方程式についてはLiapnovの方式の方がわかり易いかもしれない。これは、\ :numref:`secFBStability`\ の議論の裏返しでもある。