.. Inverted Pendulum control with EPICS documentation master file, created by
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   contain the root `toctree` directive.

EPICSによる倒立振り子の制御 
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.. only:: html
   
   :Author: Noboru Yamamoto
   :Address: control group, KEK, JAPAN (now J-PARC control group)
   :Date: September 13, 2001 , revised on |today|
    
   .. rubric:: Abstract

	       
.. raw:: latex
	 
   \begin{abstract} 

   
EPICSでの制御の一例として、倒立振り子装置の制御システムを作成した。倒立振り子の制御は状態推定器と最適レギュレータを組み合わせたフィードバックで行う。
制御のために作成した EPICSレコードおよびフィードバックループの定数決定のために使われた Octaveプログラムについても詳細に解説する。[#]_

.. [#] OctaveからPython/control moduleへ移行したので、python版のプログラムについても \ :numref:`{number} 節<AppendixPyE>`\ で説明する。


.. raw:: latex
   
   \end{abstract}


.. only:: html
	  
   Contents:	  
   
.. toctree::
   :maxdepth: 2
   :numbered:              

   InvPendCtrl
   Appendix
   RicattiEq
   
.. only:: html

	  Indices and tables
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	  * :ref:`genindex`
	  * :ref:`modindex`
	  * :ref:`search`